/****************************************************************************/
/*                                                                          */
/* Project : Motor Umpolung-Schalter                                        */
/* Author  : Otmar Schmid                                                   */ 
/* Homepage: http://oschmid.home.solnet.ch                                  */
/* Licence : GNU General Public License (GPL)                               */ 
/* Tools   : Keil C V3.2                                                    */
/*                                                                          */
/* Module  : UMPOL.C                                                        */
/* HW      : CPU 87C751 mit 12MHz Quarz                                     */
/* Purpose : Motor Umpolung                                                 */
/*           P10: Motor Eingang                                             */
/*                low  Motor steht still                                    */
/*                high Motor dreht                                          */
/*           P15: Puls Eingang vom Empfänger                                */
/*                low  20ms Intervall                                       */
/*                high 1.0ms - 2.0ms Eingangspuls                           */
/*                1.0ms rückwärts                                           */
/*                1.5ms stop                                                */
/*                2.0ms vorwärts                                            */
/*           P30: Relais Ausgang                                            */
/*                low  Relais angezogen (rückwärts)                         */
/*                high Relais nicht angezogen (vorwärts)                    */
/*           P31: LED grün Ausgang                                          */
/*                low  LED dunkel                                           */
/*                high LED hell                                             */
/*           P32: LED rot Ausgang                                           */
/*                low  LED dunkel                                           */
/*                high LED hell                                             */
/*           P37: Puls Ausgang für Fahrtregler                              */
/*                low  20ms Intervall                                       */
/*                high 1.0ms - 2.0ms                                        */
/*                1.0ms stop                                                */
/*                2.0ms vollgas                                             */
/*                                                                          */
/* History :                                                                */
/* 18.10.99 - Start UMPOL                                                   */
/*          - Version 0.1                                                   */
/* 23.10.99 - Version 1.0                                                   */
/* 23.10.99 - Version 1.1                                                   */
/* 12.12.99 - Version 1.2                                                   */
/*          - Solange der Motor ausläuft mit 1.02ms ansteuern -> Freilauf   */
/*            Robbe Regler: 1.00ms - 1.01ms Bremse                          */
/*                          1.01ms - 1.06ms Freilauf                        */
/*                          1.06ms - 2.00ms Drehen                          */
/*                                                                          */
/****************************************************************************/

/* Register für 87C751 */

/* BYTE Register    */
sfr P0   = 0x80;
sfr P1   = 0x90;
sfr P3   = 0xB0;

/* BIT Register P0  */
sbit P02 = 0x82;
sbit P01 = 0x81;
sbit P00 = 0x80;

/* BIT Register P1  */
sbit P17 = 0x97; 
sbit P16 = 0x96;
sbit P15 = 0x95;    /* Puls Eingang vom Empf„nger           */
sbit P14 = 0x94;
sbit P13 = 0x93;
sbit P12 = 0x92;
sbit P11 = 0x91;
sbit P10 = 0x90;    /* Motor Eingang -> dreht / steht still */

/* BIT Register P3  */
sbit P37 = 0xB7;    /* Puls Ausgang f�r Fahrtregler         */
sbit P36 = 0xB6;
sbit P35 = 0xB5;
sbit P34 = 0xB4;
sbit P33 = 0xB3;
sbit P32 = 0xB2;    /* LED rot Ausgang                      */
sbit P31 = 0xB1;    /* LED gr�n Ausgang                     */
sbit P30 = 0xB0;    /* Relais Ausgang                       */

sfr TCON = 0x88;    /* Timer Control Register               */
sfr TL0  = 0x8A;    /* Timer 0 Low                          */
sfr TH0  = 0x8C;    /* Timer 0 High                         */

/*--------------------------------------------------------------------------*/

#define false  0
#define true   1

typedef enum {e_stop, e_zurueck, e_vor} Tknueppel;
typedef enum {e_bremse, e_freilauf, e_drehen} Tmotorzust;

unsigned char motorzust   = e_bremse;  /* Ansteuerung des Motors               */
unsigned char vor         = true;      /* TRUE = vorw„rts, FALSE = r�ckw„rts   */
unsigned char relaispause = 0;         /* Pause f�r Relais nach dem Umschalten */

/*--------------------------------------------------------------------------*/

void delay(unsigned int del)
{
  unsigned int n;

  n = del;

  while(n > 0)
  {
    n--;
  } /* while */
} /* delay */

/*--------------------------------------------------------------------------*/

void init()
{
  motorzust = e_bremse;
  vor = true;
  relaispause = 0;

  P1 = 0xFF;
  P3 = 0xFF;

  delay(4000);

  P31 = 1;    /* LED gn ein */
  P32 = 1;    /* LED rt ein */

  delay(4000);

  P31 = 0;    /* LED gn aus */
  P32 = 0;    /* LED rt aus */

  delay(4000);

  /* Timer initialisieren */
  TCON = 0x90;    /* Timer Control Register           */
                  /* GATE C/T  TF  TR IE0 IT0 IE1 IT1 */
                  /*   1   0   0   1   0   0   0   0  */
  TL0 = 0;
  TH0 = 0;
} /* init */

/*--------------------------------------------------------------------------*/

unsigned int puls_messen()
{
  unsigned int cnt;

  /* positive Flanke erkennen */
  while(P15 == 0) 
  {
    /* warten bis pos. Flanke */
  } /* while */

  /* negative Flanke erkennen */
  while(P15 == 1) 
  {
    /* warten bis neg. Flanke */
  } /* while */

  cnt = 256 * TH0 + TL0;
  TL0 = 0;
  TH0 = 0;

  return cnt;
} /* puls_messen */

/*--------------------------------------------------------------------------*/
/* 1.0ms = 77,    1.5ms = 115,    2.0ms = 154,    13.0ms = 1000             */
/*--------------------------------------------------------------------------*/

void puls_ausgeben(unsigned int dauer)
{
  unsigned int cnt;

  cnt = dauer;
  P37 = 0;    /* Puls zum Fahrtregler ein */

  while (cnt > 0)
  {
    cnt --;
  } /* while */

  P37 = 1;    /* Puls zum Fahrtregler aus */
} /* puls_ausgeben */

/*--------------------------------------------------------------------------*/

unsigned int puls_berechnen(unsigned int dauer)
{
  unsigned int cnt;

  cnt = 79;                /* 77 -> Bremse, 79 -> Freilauf */

  if (dauer > 1550)
  {
    cnt = dauer - 1550;
    cnt = 5 * cnt / 29;
    cnt = cnt + 79;
  } /* if */

  if (dauer < 1450)
  {
    cnt = 1450 - dauer;
    cnt = 5 * cnt / 58;    /* halbe Geschwindigkeit r�ckw„rts */
    cnt = cnt + 79;
  } /* if */

  if (motorzust == e_freilauf)
  {
    cnt = 79;
  } /* if */

  if (motorzust == e_bremse)
  {
    cnt = 77;
  } /* if */

  return cnt;
} /* puls_berechnen */

/*--------------------------------------------------------------------------*/

void auswerten(unsigned int dauer)
{
  unsigned char knueppel;    /* Tknueppel knueppel; */
  unsigned int cnt;

  cnt = puls_berechnen(dauer);
  puls_ausgeben(cnt);

  knueppel = e_stop;

  /* Impuls > 1.55ms vorw„rts */
  if (dauer > 1550)
  {
    knueppel = e_vor;
  } /* if */

  /* Impuls < 1.45ms r�ckw„rts */
  if (dauer < 1450)
  {
    knueppel = e_zurueck;
  } /* if */

  /* LED Ausgabe */

  if (knueppel == e_zurueck)
  {
    P31 = 0;    /* LED gn aus */
    P32 = 1;    /* LED rt ein */
  } /* if */

  if (knueppel == e_vor)
  {
    P31 = 1;    /* LED gn ein */
    P32 = 0;    /* LED rt aus */
  } /* if */

  if (knueppel == e_stop)
  {
    P31 = 0;    /* LED gn aus */
    P32 = 0;    /* LED rt aus */
  } /* if */

  /* Relais Ansteuerung */

  if (P10 == 1)
  {
    /* P10 == 1 -> Motor dreht */
    if ((knueppel == e_zurueck) && (vor == true))
    {
      motorzust = e_freilauf;
      P31 = 1;    /* LED gn ein */
      P32 = 1;    /* LED rt ein */
    } /* if */

    if ((knueppel == e_vor) && (vor == false))
    {
      motorzust = e_freilauf;
      P31 = 1;    /* LED gn ein */
      P32 = 1;    /* LED rt ein */
    } /* if */

    if (knueppel == e_stop)
    {
      motorzust = e_freilauf;
      P31 = 1;    /* LED gn ein */
      P32 = 1;    /* LED rt ein */
    } /* if */
  }
  else
  {
    /* P10 == 0 -> Motor steht still */
    motorzust = e_bremse;

    if (relaispause > 0)
    {
      relaispause--;
    }
    else
    {
      if (knueppel == e_zurueck)
      {
        if (vor == true)
        {
          relaispause = 20;
        }
        else
        {
          motorzust = e_drehen;
        } /* if */

        vor = false;
        P30 = 0;    /* Relais ein */
      } /* if */

      if (knueppel == e_vor)
      {
        if (vor == false)
        {
          relaispause = 20;
        }
        else
        {
          motorzust = e_drehen;
        } /* if */

        vor = true;
        P30 = 1;    /* Relais aus */
      } /* if */
    } /* if */
  } /* if */
} /* auswerten */

/*--------------------------------------------------------------------------*/

void main()
{
  unsigned int dauer;

  init();

  while(1) 
  {
    dauer = puls_messen();
    auswerten(dauer);
  } /* while */
} /* main */